首先客户提出各传动轴间的参数需求：

因为客户对加速度没有要求，只需要在设定的时间内走完相应的行程，虽然客户对最高速度有要求，但是在选型时只要在客户要求相应范围内即可。 

齿轮齿条传动，一般将齿轮的大小以及模数做预选，比如X轴我们预选模2，20齿，就可以得出，X轴的负责扭矩分别为9.1Nm和4.8Nm；Y轴预选模3，20齿，因为根据经验在这个负载重量下，而且是垂直运行，负载扭矩会相当大，选择模3才能够承载这个负载的扭矩，计算得出Y这个计算结果为185Nm和80Nm，以上结果都是根据纽卡特的专业软件NCP计算得出，并给予了一定的安全系数，我们也可以根据相应的公式计算出结果，我们论证过这个数值基本上与软件的计算没有偏差，之前有提到我们的选型都是先做预选，所以用软件就更为方便些，不需要重复的计算。

在得到负载扭矩以及客户提供的相应加速时间，行程，以及最高速度，则可以做电机以及减速机的选型了，这里需要着重提到的是Z轴的电机一定要选择带自锁抱闸的，就是电机在停止运行时能够锁定位置的，要不然垂直运行时会因为停止运行，整个负载运行机构会垂直跌落损坏。

最终给客户的减速机选型为以及齿轮大小为：  

X轴为PLHE80-07系列，采用我司的STRRONSE热装齿轮，这种齿轮安装结构为无间隙过度安装，精度会更高

Z轴为PLN142/115系列，采用的是德国纽卡特花键齿轮，这种花键齿轮拥有更好的负载承载力。

关于电机的选型，则是根据客户的常用品牌做相应的选型，主要考虑惯量，转速，扭矩以及整体的减速机钢性等，这里就不做过多的阐述。