以下是计算式所需要用的部分公式：

加速度：a=v÷t（v取负载运动时最高速度）

驱动力（水平）：F=μ×m×g+m×a（μ为安全系数）

驱动力（竖直）：F=m×g+m×a（竖直传动不需要考虑摩擦力）

加速力矩：T=F×r（r为齿轮分度圆半径）

切向力计算∶

加速度∶ a（m/s2））

摩擦系数∶ μ=0.02 安全系数∶fs

效率∶n=95%（齿轮齿条的传动效率）

摩擦力∶ f=μ*m*g+导轨润滑块施加在导轨上的小值摩擦力（具体数值，请参考样本）

加速力∶F加速=m*a

加速时总的驱动力∶水平应用∶F=（F加速+f）/n;垂直应用∶F=（提升重量+F加速+f）/n

考虑安全系数，F总=F*fs

通过以上公式便可以计算出负载所需的最大驱动力和加速力矩，并且可以分析出：1.加速度对于驱动力的影响很大，同一个负载根据加速时间的长度不同，所需要的驱动力会相差很大；2.竖直传动时，需要克服全部的重力，因此需要选择带抱闸的电机；3.齿轮分度圆半径会影响扭矩，所以在齿轮强度能够满足的前提下，尽可能缩小齿轮半径，这样可以降低电机的扭矩需求。