行星齿轮减速器的背隙，也称侧隙，一般定义为:当输出端固定，输入端顺时针和逆时针转动，使输入端产生额定转矩±2%的转矩时，减速器输入端有微小的角位移，即为侧隙。单位是“分”，也是一度的六十分之一。

随着机械行业的精密化，对减速机的体积、效率和可靠性的要求越来越高，精密减速机的内部构造就很重要。行星减速机的内部构造如图，中间的太阳轮和减速机的输出端是一体的，与周围的行星齿轮组成减速机内部行星齿轮架，外齿圈与减速机壳体相连，与行星轮啮合，由此构成整个传动系统。

在减速机工作时，动力由减速机的输入端输入，由此带动太阳轮运转，行星轮与壳体的内齿圈啮合，整体既做自转运动，也围绕太阳轮做公转运动。行星轮与太阳轮的半径齿轮成一定比例，减速机的速比也有着直接关系。

行星减速器的背隙精度等级是指齿轮精度等级。国标规定了齿轮的12个精度等级。按精度顺序分别称为1级、2级…7级、8级、9级、l0级、11级、12级

每一级齿轮精度包括三个规格:齿轮运动精度；齿轮工作稳定性精度和齿面接触精度。运动精度规格决定了齿轮在一次旋转中的旋转角度的所有误差值，从而确保恒定的传动速比。齿轮的工作稳定性规范决定了齿轮内转角在一转中所有误差的重复值，以保证传动平稳，减少振动和噪音。齿的接触精度规格决定了齿轮传动中啮合齿接触斑的比例，从而保证齿面上载荷分布均匀。

在行星减速机背隙检测时，需要根据背隙的定义反向进行测量：

固定输入端，在输出端加载±2%额定扭矩，按正、逆时针方向旋转减速机的输出端，这时在减速机的输出端会产生一个小的角度偏差，此角度偏差值即为我们所求的背隙。

行星减速机的输出轴轴承尺寸有限，测量的结构没有明显的变化，通常采用放大测量的方法，在减速机输出轴上加一半径为r的摆杆，在半径r处施加大小为F的力，这时在摆杆上同一点会产生前后偏摆量x，测得此偏摆量x反推角度变化α即可。

因为克服系统中的所有间隙都需要一定的扭矩，所以最准确的方法是测量齿轮箱一个完整的负载往复循环(顺时针方向从零到额定负载扭矩值，然后卸载，逆时针方向扭矩反转到额定扭矩值)。

以上就是关于伺服行星减速机的背隙等级与测量方法相关知识，通过对减速机输出端的摆动距离，我们可以直接客观的的判断出减速机的精度是否有问题，从而提高专业性和工作效率。