工业机器人近年来，随着经济的快速发展，科技水平日益提高。自动化和AI人工智能已经成为新世纪的代名词，也将成为未来全球的主要趋势。工业最重要的基础部件，也是运动的核心部件:精密减速器。减速器是由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动和齿轮蜗杆传动组成的独立部件，常用作原动器和工作器械之间的减速传动装置。它在原动器和工作器或执行器构之间起着匹配转速和传递扭矩的作用，在现代器械中应用广泛。

减速器一般用于低转速、高扭矩的传动设备。电器、内燃器或其他高速动力通过减速器输入轴上的少齿齿轮与输出轴上的大齿轮啮合，达到减速的目的。普通减速器也有几对原理相同的齿轮来达到理想的减速效果。大小齿轮的齿数比就是传动比。

在工业器器人中，减速器是三大重要部件之一，其成本可占器器人总成本的三分之一。由于工业器器人对减速器的要求很高，所以选择精密减速器要以扭转刚度、起动转矩、传动精度、传动误差、传动效率为依据。目前工业机器人常用减速器只有精密谐波减速器、精密行星减速器和精密RV减速器三种能满足工业器器人的要求。

RV减速器

RV减速器是在摆线针轮传动的基础上发展起来的，两级减速，中心圆盘支撑结构。自1986年投入市场以来，以其传动比大、传动效率高、运动精度高、侧隙小、振动低、刚性高、可靠性高等优点，成为器器人的“御用”减速器。

谐波减速器

谐波减速器由谐波发生器、柔度理论和刚性轮三部分组成。其工作原理是谐波发生器使柔性轮产生可控的弹性变形，柔性轮与刚性轮啮合传递动力，达到减速的目的。根据波浪发生器的不同，有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。

行星减速器

行星减速器顾名思义，就是三个行星齿轮围绕一个太阳齿轮旋转的减速器。行星减速器的工作原理是，当太阳齿轮在电器的驱动下转动时，与行星齿轮的啮合作用会使行星齿轮转动。同时，由于行星齿轮的另一侧与壳体内壁上的环形齿圈相啮合，在旋转驱动力的作用下，行星齿轮会在环形齿圈上沿着太阳齿轮旋转的方向滚动，形成围绕太阳齿轮的“公转”运动。行星减速器具有体积小、重量轻、承载能力高、使用寿命长、运行平稳、噪音低等优点。它具有功率分流和多齿啮合的特点。它是一种用途广泛的工业产品。其性能与其他军用级行星减速器产品相当，但具有工业级产品的价格，应用于广泛的工业场合。

RV减速器和谐波减速器的区别

RV减速器一般用于负载较大的工业器器人，谐波减速器主要用于负载较小的工业器器人。纳博茨克和村田是RV减速器的代表，谐波减速器基本被日本哈默纳科谐波减速器垄断。

谐波减速器是谐波传动装置的一种，包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括刚性轮、柔性轮和波发生器，缺一不可。

其中，刚性轮的齿数略大于柔性轮的齿数。波发生器的长度大于未变形的柔轮内圆直径:当波发生器安装在柔轮内圆时，柔轮受力弹性变形为椭圆形，使柔轮在其长轴上的齿插入刚性轮的齿槽中，柔轮完全啮合；而短轴处的两个轮子的齿是完全不接触的，所以处于脱离状态。

从啮合到脱离的过程，都是处于啮合或者啮合的状态。当造波器连续转动时，柔轮被迫不断变形，使两轮的轮齿在啮合、咬合、咬合、脱开的过程中改变各自的工作状态，产生所谓的错齿运动，从而实现主动造波器与柔轮之间的运动传递。

RV传动是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的一种新型传动。它不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围宽、使用寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

RV减速器由摆线针轮和行星支架组成。由于其体积小、抗冲击能力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等优点，被广泛应用于工业机器人、器床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。与器器人常用的谐波传动相比，具有高得多的疲劳强度、刚度和使用寿命，且侧隙精度稳定。与谐波传动不同，它的运动精度会随着使用时间的增加而明显下降。因此，RV减速器在世界许多国家被广泛用于高精度机器人驱动。因此，这种RV减速器在先进的器器人驱动中有逐步取代谐波减速器的发展趋势。

 近年来随着产业用和生活辅助用机器人的市场不断扩大，用于机器人关节部位的精密减速器内部的高精度小模数齿轮的需求也在激增。 工业机器人常用减速器的类型有哪些？以上就是相关知识了，希望能给大家带来帮助。